位于大堂前地，主教座堂又称大堂或大庙，历史悠久。始建于1567年，本为一幢小型木造的建筑，经过多年的风雨剥蚀，残破不堪。1849年，天主教集众捐款，重新改建，今日的外型初具规模。1937年，大堂再次改建为三合土建筑，才构成了今日壮丽堂皇的外观。此景点已于2005年7月列入世界遗产，成为中国第卅一处世界遗产。
典型的地中海风格，彩绘玻璃，木质葡萄牙屏风以及圣母圣像都是很有价值的文物。
位於板樟堂附近高地上的主教座堂，一直是澳门天主教的中枢，右侧是主教府，是澳门天主教最高管理机构澳门天主教主教公署所在地。每年一度最盛大的天主教子夜弥撒、耶稣圣像巡游等大型活动也在此举行。主教座堂又称“大堂”，并非它是澳门教堂中最大，而是因为它最具威严的象徵。
早在1575年，天主教在澳门设立了主教辖区。有“圣名之城”称号的澳门一度成为天主教在远东的传播中心。翌年就兴建了主教座堂，雄伟的祭坛下，掩埋了一些古墓，包括贾耐劳、华年达、嘉沙尔等16、17世纪时主教的骨殖或遗体。
教堂的最大特色是内部装嵌有富艺术性颜色的玻璃以及下面左右双塔式建筑物。举凡本澳教会的大庆典，必在此举行。大堂奉祀的是赫赫有名的圣彼得。
建筑富西班牙宗教色彩，外形壮丽纯洁，内部精丽巧饰，曾存有不少天主教遗物及古迹。而宗教名画如《圣约翰受洗图》、《日本天主教徒在长崎被钉十字架图》等多帧，也都保存于大堂内。
现时，主教座堂已经过多次修葺，教堂前地铺设葡式碎石，更有特色的小型喷水池，将这里营造成一个优雅宁静的景点。在此高地往四方走，不消2分钟就到达板樟堂、新马路或南湾区，热闹与宁静成了强烈对比，令人感觉从神圣庄严之地走到了繁华闹市，感受截然不同。
“座堂”一词源自希腊文Kathedra(英文是Seat，椅子)。初期教会时代，十二宗徒或其传人亲自主持过各地教会，这些教会以基督传人坐过的椅子来自勉，提醒所有信友，教会是“从宗徒传下来的教会”，而主教正是宗徒的继承人。