万桥位于乐清市天成街道万桥村，横跨白龙江。为纪念始建人万规，故名。为五跨五窦石拱桥，全长57．82米，横跨于赤水港之上。桥石色绀红，桥面铺陈踏垛和平台相间。两旁各树望柱21根，柱头浮雕莲花，正中两侧一对望柱，柱头镂刻蹲式石狮；桥两侧又间以各长2.42米、高0.43米栏板20块，正中栏板内侧浮雕双龙戏珠。桥两端各有抱鼓石一对。中孔桥板两外侧嵌有“万桥”石额。
据光绪二十七年《乐清县志桥梁》记载：万桥为宋元祐二年(1087)，邑人万规“竭家赀建桥”。万规倾献家资，率领乡民，运石筑堤，肇造大桥。可水深流急，几次兴波卷澜，冲塌已垒成的桥基、桥柱。万规坚韧不拔，屡塌屡建，多方筹资，组织乡民，多时上百只木船运石，历经八年终于在白龙江上架起了一座石木结构的大桥。当地乡民为了传颂万规此举，以其姓命桥——万桥。至桥成，万规已竭尽资财，只能桥柱疏立，跨木为粱。明宣德八年(1433)，万桥遭受火灾，梁木化为灰烬。时任蒲歧千户的魏迪继万规的遗志，带头捐出资银八十余两来倡导修桥，并派军士广募众缘，化四柱为五洞，树栏楯于两旁，化了九年时间，修成五跨五窦的石拱桥，比宋时更加坚固壮观。清光绪二十年再次重修。1984年乐清县府拨款给予维修，1989年又修整了一次。
万桥为五跨五窦石质拱桥，自北向南横跨白龙江。万桥长为57.82米，共4个桥墩。石质多呈绀红色。每当日照映射，恰如“长虹饮涧”，十分壮丽。桥面铺陈，并不完全呈抛物线或弧形，而是踏跺与平台相间，如此铺设，对桥拱减轻了负荷，又使行人舒坦而上，且增加桥的造型。桥正中一孔桥板，用于测水位，通常比水位高4.5米。桥南北两旁竖立方形望柱各21根，大多为原构，部分为近年修缮所换。桥正中南北各有一对望柱，高0.80米，柱头别于其他，为镂刻石狮，一只为捧绣球状，一只以爪逗小狮，都是蹲式。其他柱头均为仰莲或俯莲。桥两旁栏板，各20块，每块长2.42米，高0.43米。正中栏板内侧，有浮雕“双龙戏珠”，雕刻精美。其他栏板为素板。桥两端各有抱鼓一对，两端抱鼓估计前朝修缮有替换，略有不同。万桥五个桥孔从中孔至两旁桥孔依次而小，小孔径8.8米，次孔为7.7米，再次孔5.4米，左右对称，每一拱洞都分节纵列条石(各8条)凑砌而成拱圈。中孔桥板两外侧都嵌着“万桥”二字石额。
1983年列为乐清县首批文物保护单位
2011年列为浙江省第六批文物保护单位