永宁桥位于铜鼓县永宁镇中仓街，横跨温泉河之上，建于清雍正甲寅年（公元1734年），据《永宁桥志》载：“修桥动机为吴楚交界，铜鼓屹然，当其门户，北连荆襄，东通吴越，定江之水，发源大沩山，过官陂，历西湖，东会青草岭，出菏塘，入温汤，合流抵铜鼓石。一墨两市间，往来日凡千百里，奔腾浩瀚，非桥不为功。桥成义举，宁人宁国，永棰无朽，故名永宁。
永宁桥，系采用花岗岩石建筑而成，共分四墩三拱，桥两端各设有阶梯，北十二级，南十七级，墩台前带刃锋上置特别牛角形翘石，直到平面，桥面用麻石条铺成。左右两旁各设石栏杆，供人闲座。桥宽5.1米，长54.7米，它是当时的精工巧匠细心建筑，虽历经无数次洪水冲击，依然雄伟壮观，横陈两岸，便通四方。
永宁桥在革命战争时期还起到了很大的作用，特别是1927年，由毛泽东亲自发动和领导的秋收起义部队第三团曾通过此桥进军浏阳，攻打白沙首战告捷。
桥上置古钟一座，据云：在抗日战争时，为防止敌机轰炸发警报之用。
1993年，铜鼓遇特大洪水，桥体部分松动倒塌，秋收起义铜鼓纪念馆迅速组织人员赶赴现场勘察，并立即报告县人民政府，县领导非常重视，及时拨出专款对此桥进行了抢救性修复。1983年公布为铜鼓县第一批重点文物保护单位。