普安卫城楼及古城垣位于城关镇，始建于洪武二十二年(1389年)，二十五年指挥使王威等始筑土城垣，用石包砌。据明嘉靖《普安州志》载，城垣周长八里五分，高二丈三尺；设四座石拱城门：东雍熙、南广居、西崇仁、北镇远。镇远门上建鼓楼一座；城垣因山形而筑，西高东低，形如一口吊钟。清康熙二十六年(1687)东门改名会政。道光十一年(1831)，南垣坍塌数十丈，后复修；咸丰三年(1853)补修东垣；咸丰八年城垣增高三尺。同治二年(1863)复修南门炮台。光绪二年(1876)修西门鼓楼，十二年重葺西北两门鼓楼。
1952年前，整个城垣尚完好，以后渐遭拆毁，至1966年，毁坏过半。现仅遗存北门左右一段，长1100多米，高1.2～5米不等，厚0.6米。西门门洞犹在，“崇仁门”石匾亦存。北门完好，门洞为半圆拱，拱券纵联分节并列砌筑(亦称联拱法)，高5.5米，拱跨5.87米，进深23.8米。入门洞2.9米处，有竖向拱槽，宽2.6米，深0.6米，为设置城门处，其木芯铁面城门于1957年拆除。北门及左右城垣均为料石砌筑，北门城台高9.9米，宽39.6米。上存城垛24个。现北门城台上的鼓楼为民国17年(1928)仿昆明“近日楼”重建，面阔五间，进深三间，重檐歇山顶，穿斗式七架梁。底层有双步回廊，现已用土砖封檐，只敞露明间。翼角用撑拱起翘，翘高1米，出檐逾2米，小青瓦覆顶。现完好。
北门为省内明代城门中建筑年代最早之城门，门、楼俱存，为省内所仅有。1981年9月23日，原盘县特区政府将北门鼓楼公布为文物保护单位，1984年6月，六盘水市人民政府将北门鼓楼及残存的城垣公布为文物保护单位。2002年进行维修，2002年6月贵州省人民政府公布为省级文物保护单位。